球形萬(wàn)向輪是一種多方位移動(dòng)的輪子，它采用全向射線(xiàn)鎖定技術(shù)，可以在任何方向上移動(dòng)，包括前后左右以及斜向移動(dòng)，這種輪子非常適合用于搬運、移動(dòng)大件物品。

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球形萬(wàn)向輪由外部輪圈和內部球型結構組成，能夠在多個(gè)方向自由旋轉，使得機器人或者車(chē)輛能夠前后、左右、斜著(zhù)移動(dòng)和轉彎。
它的旋轉是基于rolling和sliding的組合運動(dòng)，這使得車(chē)輛或機器人在空間中實(shí)現更加自由的移動(dòng)和轉彎。
在構造上，球形萬(wàn)向輪由多個(gè)方向可調的軸組成，軸與輪胎的旋轉軸相垂直，軸與軸之間的夾角通常為45度或60度，這種設計能夠減少施加在車(chē)輪上的摩擦力，從而降低行駛的阻力。
然而，球形輪雖然運動(dòng)自由度較多，但控制起來(lái)較麻煩，對生產(chǎn)技術(shù)要求高，因此使用成本也相對較高。
總之，球形萬(wàn)向輪具有結構簡(jiǎn)單、承載能力大、運動(dòng)精度高、平穩性良好和靈活性好等特點(diǎn)，使得它在機器人和車(chē)輛領(lǐng)域成為基本的運動(dòng)控制單元，廣泛應用于巡檢機器人、自主導航車(chē)輛等場(chǎng)景。